Sensor Ultrasonik Robot Pemadam Api II

Bagian Penerima

Pantulan gelombang suara ultrasonik yang dipancarkan oleh tranceiver sensor ultrasonik akan diterima  oleh receiver sensor ultrasonik. Ketika receiver sensor ultrasonik menerima gelombang suara, maka gelombang suara tersebut dikonversi menjadi sinyal listrik AC dengan frekuensi yang sama dengan gelombang suara yang diterimanya. Namun amplitudo dari sinyal ini sangat kecil untuk digunakan, sehingga perlu dilakukan penguatan terhadap sinyal ini. Setelah sinyal ini dikuatkan, selanjutnya sinyal disearahkan. Output akhir bagian penerima ini berupa tegangan DC yang berubah-ubah nilai tegangannya tergantung dari kekuatan pantulan sinyal yang dikirim oleh pemancar. Blok diagram bagian penerima ditunjukkan oleh Gambar 3.7.

Penguat ini bersifat membalik (invert), artinya keluaran dari penguat ini akan terbalik dari masukannya. Besar penguatan dari Op-Amp ditentukan oleh nilai R₂ dan R₅ Penguatan yang dibutuhkan adalah sebesar 10 kali, sehingga berdasarkan persamaan 2.4. maka nilai R₂ dan R₅ yang dipasang adalah:

Dua buah resistor R₃ dan R₄ berfungsi sebagai pembagi tegangan yang memberikan tegangan ke masukan tak membalik op-amp sebagai penentu titik referensi nol pada output penguat. Jika tegangan referensi diperbesar, maka tegangan sinyal keluaran semakin besar, tanpa mengubah amplitudo dan level penguatannya, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.9.

Perubahan titik referensi keluaran yang diinginkan adalah dari 0V naik menjadi 2,5V. Dengan tegangan V_cc­ sebesar  +5V maka nilai R₃ dan R₄ yang harus dipasang adalah:

Sinyal keluaran dari penguat ini kemudian disearahkan dengan menggunakan rangkaian penahan puncak (peak hold). Rangkaian ini akan mengubah tegangan AC menjadi DC dengan nilai tegangan DC sebesar tegangan puncak AC-nya.

Selanjutnya output dari rangkaian penyearah yang telah berbentuk tegangan DC kemudian diteruskan ke mikrokontroler untuk dikonversi menjadi sinyal digital oleh ADC internal yang dimiliki mikrokontroler ATMega16. Gambar 3.11 Adalah gambar rangkaian lengkap bagian penerima gelombang ultrasonik.