Sensor Garis Robot Pemadam Api

Pendeteksi Garis

Pendeteksi garis pada robot pemadam api ini digunakan untuk mendeteksi garis putih yang berada pada area kerja yang menandakan tempat tertentu, misalnya pintu. Untuk mendeteksi garis digunakan sensor infra merah yang terdiri dari rangkaian pengirim dan rangkaian penerima. Rangkaian pengirim berfungsi untuk memancarkan cahaya inframerah, dan rangkaian penerima berfungsi untuk menerima cahaya inframerah yang memantul pada permukaan garis putih. Pendeteksi garis diletakkan di bagian bawah robot pemadam api, seperti yang ditunjukkan Gambar 3.17.

 

Rangkaian Pengirim Inframerah

Pada rangkaian pengirim ini, digunakan LED inframerah yang berfungsi memancarkan cahaya inframerah, dan resistor yang berfungsi sebagai pembatas arus yang masuk ke LED Inframerah. Nilai resistor didapat dari hasil pengujian, dimana pada penggunaan resistor dengan nilai 270Ω ini memberi arus untuk LED Inframerah menghasilkan cahaya inframerah dengan intensitas cukup tinggi. Rangkaian pengirim inframerah diperlihatkan pada Gambar 3.18. 

 

Rangkaian Penerima Inframerah

Pada rangkaian penerima ini digunakan photodioda, resistor, dan rangkaian pembanding. Rangkaian penerima dapat dilihat pada gambar 3.19. Photodioda berfungsi untuk menangkap cahaya inframerah yang terpantul dari permukaan garis putih. Resistor berfungsi sebagai pull-up tegangan, dan rangkaian pembanding berfungsi untuk memberikan sinyal keluaran dengan kondisi ‘0’ jika sensor tidak membaca garis, dan ‘1’ jika sensor membaca adanya garis.

Nilai resistor yang terpasang merupakan hasil pengujian dimana nilai resistor sebesar 10KΩ akan membuat photodioda memiliki kepekaan yang tinggi dalam menerima cahaya inframerah yang terpantul.

 

Output rangkaian penerima inframerah masih bersifat analog. Maka output rangkaian penerima inframerah diteruskan ke rangkaian pembanding untuk mengubahnya menjadi sinyal digital yang hanya memiliki dua kondisi yaitu 1(high)  atau 0 (low).