Pemrograman Robot Pemadam Api

Pemrograman bertujuan untuk memberikan instruksi dan langkah-langkah kepada robot untuk meyelesaikan misi pencarian api. Misi pencarian api dilakukan pada lapangan yang terdiri dari beberapa ruangan. Bentuk lapangan yang digunakan adalah bentuk lapangan yang digunakan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia. Gambar 3.31 Menunjukkan bentuk lapangan tempat simulasi pencarian api.

Area kerja robot terdiri dari empat ruangan. Tiap ruangan diberi nomor mulai dari ruangan 1 sampai ruangan 4. Masing-masing ruangan memiliki pintu ruangan yang ditandai dengan garis putih pada permukaan lantai. Sebuah tanda berbentuk lingkaran menunjukkan “Home” yaitu posisi awal robot memulai misi.

Pencarian api dilakukan dengan menelusuri lapangan dan menghindari dinding agar tidak menabrak. Jika robot memasuki ruangan, robot akan menelusuri ruangan untuk mencari api dan memadamkannya jika api ditemukan.

Langkah-langkah pencarian api dapat dijelaskan dengan algoritma yang digambarkan pada diagram alir di gambar 3.32. 

Gambar 3.32 Diagram Alir Program Utama Robot Pemadam Api (main program).

Pada saat robot dinyalakan, robot mulai melakukan penelusuran lapangan untuk mencari api di tiap ruangan. Masing-masing ruangan dicek secara berurutan,mulai dari ruang 1 sampai ruang 4. Jika ditemukan api di ruang tersebut, maka robot akan melakukan pemadaman, jika tidak ditemukan api, maka robot akan melanjutkan pencarian ke ruang berikutnya hingga selesai dan kembali ke posisi home.

Agar robot dapat menelusuri ruangan dengan baik maka digunakan teknik wall following, yaitu robot akan berjalan maju dengan menggunakan dinding sebagai acuan. Dinding yang digunakan sebagai acuan yaitu dinding disebelah kanan robot. Robot berjalan maju dengan menjaga jaraknya terhadap dinding kanan. Jika jarak robot terlalu dekat dengan dinding maka robot akan bergerak menjauhi dinding. Jika jarak robot terlalu jauh dengan dinding maka robot akan bergerak mendekati dinding. Algoritma wall following dijelaskan dengan diagram alir pada gambar 3.33.

Untuk mengecek keberadaan api didalam ruangan, robot melakukan pendeteksian api dengan berputar 360° sambil membaca kondisi sensor api. Jika UVTRON menghasilkan 1 pulsa atau lebih dalam waktu 50 ms yang berarti ada api yang terdeteksi, maka robot berhenti dan mendekati api tersebut sampai tanda putih pada lantai terdeteksi. Kemudian robot melakukan penepatan posisi dengan cara berputar 360° sambil membaca kondisi UVTRON. Jika sensor api menghasilkan 2 pulsa dalam waktu 100 ms yang berarti api tepat berada di depan robot, maka robot berputar 90° ke kanan kemudian memadamkan api tersebut. Robot berputar 90° untuk memadamkan karena posisi kipas berada di sisi kiri robot. Algoritma pencarian dan pemadaman api dijelaskan dengan diagram alir pada gambar 3.34

Gambar 3.34 Diagram Alir Algoritma Pencarian dan Pemadaman Api

Video hasil akhir robot pemadam api berbasis mikrokontroler ATMega16