Sistem Gerak Robot

Robot berdasarkan mobilitasnya terbagi dalam dua kelompok. Kelompok yang pertama merupakan robot yang dioperasikan pada lingkungan yang tetap dengan pergerakan yang cenderung tetap dan tertentu (sebagai robot industri/stationary robot). Pada kelompok yang kedua, robot dapat bergerak secara otonomi, memiliki navigasi, dan pergerakannya yang tidak tetap tergantung dari medan jelajah (dikenal dengan mobile robot). Disain mobil robot dapat bergerak menggunakan kaki (leg robot), roda (wheel robot), dan tank.

2.5.1    Sistem Gerak Stationary Robot

Stationary robot biasanya berwujud manipulator lengan yang menyeerupai fungsi dari lengan manusia. Jenis pola gerak lengan robot antara lain polar coordinate, cylindrical coordinate,Cartesian coordinate, dan revolute coordinate.Polar coordinate memiliki pola jangkauan berbentuk setengah bola, dengan titik pergesaeran sejauh jari-jari bola.

Pada jenis cartesian coordinate, titik-titik yang dapat dijangkau oleh lengan hanya bersifat dua dimensi, yaitu sumbu X dan Y  dan tidak dapat melakukan rotasi. Pada jenis cylindrical coordinat, lengan robot terpasang pada sistem yang menyerupai elevator, dapat bergerak naik turun, dan dapat berotasi menjangkau tempat dengan berbagai variasi ketinggian. Revolute Robot mendekati model lengan pada manusi, dapat berotasi, bergerak naik turun, fleksibel mencapai titik yang dikehendaki.

2.5.2 Sistem Gerak Mobile Robot Berkaki

Sistem gerak robot berkaki memiliki keunikan, yaitu meniru sistem gerak pada manusia (bi-pedal) maupun pada binatang (berkaki empat/quadrapod, berkaki enam/hexapod, berkaki banyak/multipod). Semakin banyak kaki yang digunakan pada robot, diharapkan semakin seimbang robot tersebut pada saat berjalan. Robot berkaki merupakan robot yang cukup kompleks dalam perancangan dan pembuatannya, karena perlu mempertimbangkan beberapa faktor, diantaranya keseimbangan dan kecepatan.

2.5.3 Sistem Gerak Mobile Robot Beroda

Robot beroda (wheel robot) dapat dibagi menurut sistem penggeraknya, yaitu sistem gerak differential drive, tricycle drive, synchronous drive, dan holonomic drive.

a).                Differential drive

Sistem gerak differential drive terdiri dari dua buah roda yang terpasang pada kiri dan kanan robot.sistem ini memungkinkan robot berputar di tempat dengan cara memutar motor dengan arah berlawanan, seperti pada Gambar 2.19.

Gambar 2.19 Sistem Gerak Differential Drive

b).                Tricycle Drive

 Tricycle Drive merupakan sistem gerak dengan tiga buah roda. Dua buah roda dengan satu poros dihubungkan pada sebuah motor penggerak, sedangkan sebuah roda diberlakukan sebagai kemudi yang dapat berputar, ketika berbelok akan didapatkan radius sepanjang titik pertemuan antara roda depan dengan roda belakang. Sistem ini diilustrasikan pada Gambar 2.20.

Gambar 2.20 Sistem Gerak Tricycle Drive

c).                Synchronous Drive

Synchronous drive adalah sistem yang menggunakan semua roda yang terdapat pada robot untuk dapat bergerak. Pada saat robot berjalan pada permukaan yang tidak rata, maka roda yang terpengaruh pada ketidakrataan permukaan akan ddukung oleh roda yan tidak terpengaruh, sehingga robot dapat bergerak dengan arah yang tetap, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.21.

M

Gambar 2.21 Sistem Gerak Synchromous Drive

d).                Holonomic Drive

Holonomic drive adalah sistem gerak yang memunkinkan robot bergerak ke segala arah (dengan penggunaan roda omni-directional). Gambar 2.22 menunjukkan system gerak holonomic drive.

M

M

M

 

Gambar 2.22 Sistem Gerak Holonomic Drive

2.5.4 Motor DC

DC motor atau istilah lain dikenal sebagai dinamo merupakan motor yang paling banyak digunakan untuk mobile robot.motor DC tidak berisik, dan dapat memberikan daya yang memadai untuk tugas-tugas berat. Motor DC standar berputar secara bebas, berbeda halnya dengan motor stepper.