Sistem Minimum Mikrokontroler ATMega16 Robot Pemadam Api

Sistem Mikrokontroler

Sistem mikrokontroler ini merupakan pusat kendali robot yang membaca semua sensor untuk kemudian menentukan tidakan apa yang akan dilakukan robot. Sistem mikrokontroler ini terdiri dari beberapa bagian rangkaian, yaitu rangkaian reset, dan rangkaian pewaktu.

Reset pada mikrokontroler ATMega16 akan terjadi jika pin reset diberi logika 0 (low) karena pin reset pada ATMega16 adalah active low, sehingga pin ini perlu diberi logika high terus menerus agar mikrokontroler dapat bekerja. Maka rangkaian reset dapat dibuat seperti Gambar 3.24.

Gambar 3.24 Rangkaian Reset Mikrokontroler ATMega16.

Rangkaian ini akan memberikan logika low pada pin RST ATMega16. Jika sakelar terhubung, arus yang sebelumnya mengalir ke pin reset akan mengalir menuju ground dengan melewati resistor. Resistor berfungsi sebagai pembatas arus yang mengalir ke pin RST mikrokontroler. 

Selain rangkaian reset, mikrokontroler agar dapat bekerja juga membutuhkan suatu rangkaian osilator sebagai sumber detak (clock). Mikrokontroler ATMega16 telah memiliki osilator internal di dalamnya, namun frekuensi maksimumnya adalah 8MHz. Untuk meningkatkan frekuensinya perlu ditambahkan Kristal. Kristal yang ditambahkan memiliki nilai 11,0592 MHz, dan dengan tambahan dua buah kondensator keramik 30 pF seperti pada Gambar 3.25.

Gambar 3.25 Rangkaian Osilator Sebagai Sumber Detak Mikrokontroler

Dengan tambahan kristal tersebut maka mikrokontroler akan bekerja dengan frekuensi clock sebesar 11,0592 MHz.  

Pada Mikrokontroler ATMega16 terdapat  4 buah port I/O yang terdiri dari Port A (PA), Port B (PB), Port C (PC), dan Port D (PD). Port-port ini merupakan port paralel dengan lebar jalur data 8 bit. Pada perancangan ini tidak semua port yang ada pada mikrokontroler digunakan. Gambar 3.26 merupakan hubungan input-output port mikrokontroler.ATMega16 yang digunakan. Gambar 3.27 Memperlihatkan rangkaian sistem mikrokontroler secara keseluruhan.

Gambar 3.26 Hubungan input-output port mikrokontroler

Gambar 3.27 Sistem Mikrokontroler ATMega16.

Untuk mengisi mikrokontroler dengan program, digunakan downloader yang berfungsi menghubungkan mikrokontroler dengan komputer (PC) sehingga perintah dapat diisikan ke mikrokontroler. Downloader yang digunakan adalah downloader DU-ISP V3 dengan komunikasi ke komputer menggunakan port USB. Gambar 3.28  adalah downloader DU-ISP V3.

Gambar 3.28 Downloader DU-ISP V3

Video hasil akhir robot pemadam api berbasis mikrokontroler ATMega16