Pendeteksi Api Robot Pemadam Api

Untuk mendeteksi keberadaan sumber api yang akan dipadamkan oleh robot pemadam api, digunakan sensor ultraviolet. Sensor ultraviolet yang digunakan pada robot ini yaitu modul Hamamatsu UVTron flame detector dengan tabung sensor tipe R9454 dan driving circuit tipe C10423. Gambar 3.21 Memperlihatkan modul driver UVTron dan tabungnya.

Gambar 3.21 Modul driver dan Tabung UVTron.

Modul ini membutuhkan tegangan catu sebesar 12V-24V. Output yang dihasilkan oleh modul UVTron ini berupa pulsa persegi yang periodanya tergantung dari intensitas cahaya ultraviolet yang ditangkapnya. Perioda maksimumnya mencapai 10 ms .Sinyal output modul UVTron tersedia dalam dua bentuk, yaitu output berimpedansi tinggi dengan kondisi active high, dan output berimpedansi rendah dengan kondisi active low. Bentuk kedua jenis output UVTron ditunjukkan pada Gambar 3.22.

Gambar 3.22 Perbandingan Output Q dan  UVTron

Kedua output ini bersifat open collector, artinya perlu ditambahkan pull up terlebih dahulu. Pull up yang digunakan yaitu pull up internal yang telah dimiliki oleh mikrokontroler ATMega16.

Output yang akan digunakan adalah output 1. Output ini bersifat active low yaitu output bernilai nol ketika mendeteksi adanya api. Output 1 dihubungkan langsung ke pin  PB.0 mikrokontroler yang telah diaktifkan pull up internalnya.