Kendali otomatis saat ini memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan ilmu dan teknologi. Di samping sangat diperlukan pada pesawat ruang angkasa, peluru kendali, sistem pengemudian pesawat, dan sebagainya, kendali otomatis juga telah menjadi bagian yang penting dan terpadu dalam pabrik dan industri modern. Sebagai contoh, kendali otomatis sangat diperlukan dalam operasi-operasi di industri untuk mengontrol tekanan, temperatur, kelembaban, viskositas, serta aliran dalam proses industri seperti pengerjaan dengan mesin perkakas, penanganan, dan perakitan bagian-bagian mekanik dalam industri manufaktur, dan sebagainya.
2.1.1 Definisi-definisi
Beberapa definisi istilah-istilah yang menjadi bagian dari sistem kendali, diantaranya:
a). Plant
Plant adalah seperangkat peralatan yang hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu. Pada umumnya setiap objek fisik yang dikendalikan disebut plant.
b). Proses
Proses adalah operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang berurutan degan cara yang relative tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu; atau suatu operasi yang sengaja dibuat, berlangsung secara kontinyu, yang terdiri dari beberapa aksi atau perubahan yang dikendalikan, yang diarahkan secara sistematis menuju ke suatu hasil atau keadaan akhir tertentu.
c). Sistem
Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sistem tidak dibatasi hanya untuk sistem fisik saja. Konsep sistem dapat digunakan pada gejala yang abstrak dan dinamis.
d). Gangguan
Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai pengaruh yang merugikan pada nilai keluaran sistem. Jika suatu gangguan muncul dari dalam sistem, maka gangguan itu disebut gangguan internal. Sedangkan gangguan yang timbul dari luar sistem disebut gangguan eksternal dan dianggap menjadi sebuah masukan.
2.1.2 Kendali Lup Terbuka
Sistem kendali lup terbuka adalah sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh pada pengendalian. Pada sistem kandali lup terbuka, keluaran tidak diukur atau diumpan-balikkan untuk dibandingkan dengan masukan. Gambar 2.1 menunjukkan hubungan masukan keluaran untuk sistem kendali lup terbuka.
Gambar 2.1 Sistem Kendali Lup Terbuka
Pada setiap sistem kendali lup terbuka, keluaran tidak dibandingkan dengan masukan acuan. Sehingga, untuk setiap masukan referensi, terdapat suatu kondisi operasi yang tetap. Jadi ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi. Sistem kendali lup terbuka harus dikalibrasi dengan hati-hati dan harus menjaga kalibrasi tersebut agar dapat bekerja dengan baik. Dengan adanya gangguan, sistem kendali lup terbuka tidak dapat bekerja seperti yang diinginkan.
2.1.3 Kendali Lup Tertutup
Sistem Kendali lup tertutup adalah sistem kendali yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengendalian. Jadi, sistem kendali lup tertutup adalah sistem kendali yang memiliki umpan-balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik (dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan turunannya), diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain, istilah “lup tertutup” berarti menggunakan aksi umpan-balik untuk memperkecil kesalahan sistem. Gambar 2.2 menunjukkan hubungan masukan-keluaran dari sistem kendali lup tertutup.
Gambar 2.2 Sistem Kendali Lup Tertutup
Robot pencari api yang dirancang pada penelitian ini termasuk dalam sistem kendali tertutup, karena memiliki sinyal umpan balik yang dihasilkan oleh sensor.
Tidak ada komentar:
Posting Komentar