Senin, 02 April 2012

Pengujian Sensor Jarak Robot Pemadam Api


Pengujian bagian pendeteksi jarak ini dilakukan untuk mengetahui respon yang diberikan sensor ultrasonik ketika ada halangan di depannya. Jarak yang terdeteksi akan mempengaruhi tegangan kaluaran sensor ultrasonik. Untuk mengetahui tegangan keluaran sensor ultrasonik, maka dilakukan pengukuran tegangan keluaran sensor ultrasonik dengan menggunakan ADC internal yang dimiliki mikrokontroler ATMega16. Gambar 4.1 menunjukkan diagram blok pengujian tegangan keluaran sensor ultrasonik.

Gambar 4.1 Diagram Blok Pengukuran Output Sensor Ultrasonik.


Jarak sensor terhadap halangan diubah-ubah jaraknya mulai dari 1 cm sampai 30 cm, kemudian dicatat hasil pembacaan ADC mikrokontroler dan besar tegangan keluaran pendeteksi jarak. Hasil pengujian pendeteksi jarak dapat dilihat pada Tabel 4.1. Gambar 4.4 adalah grafik dari Tabel 4.1. Gambar 4.2 dan 4.3 adalah proses pengujian pendeteksi jarak.
Gambar 4.2 Pengujian Sensor Jarak.

Gambar 4.3 Tampilan LCD Hasil Pengujian Sensor Jarak.



Tabel 4.1 Hasil Pengukuran Output Sensor Jarak.
Jarak Sensor
Terhadap Halangan
Nilai ADC
(Dalam Desimal)
Tegangan Keluaran
(Volt)
0 cm
15
0,073
5 cm
275
1,342
10 cm
260
1,269
15 cm
250
1,220
20 cm
170
0,830
25 cm
140
0,683
30 cm
110
0,537
35 cm
60
0,292
40 cm
40
0,195
45 cm
20
0,097
50 cm
15
0,073
55 cm
15
0,073
Gambar 4.4 Grafik Hasil Pengukuran Sensor Ultrasonik

Dari Tabel 4.1 dan grafik pada Gambar 4.4 dapat terlihat bahwa hasil pengukuran sensor ultrasonik ini tidak linier. Hasil pengukuran ini tidak linier ini disebabkan karena sensor ini sangat peka terhadap perubahan sudut pantulan. Sedikit saja posisi sudut sensor dengan halangan didepannya bergeser, maka tegangan output akan berkurang. Gambar 4.5 mengilustrasikan posisi sudut sensor ultrasonik terhadap bidang pantul.

Gambar 4.5 Posisi Sensor dan Pantulan Gelombangnya


Gambar 4.5a memperlihatkan posisi sensor tegak lurus terhadap halangan.
Gambar 4.5b memperlihatkan posisi halangan berubah menyebabkan gelombang ultrasonik tidak memantul ke penerima.
Gambar 4.5c menunjukkan posisi halangan yang terlalu dekat menyebabkan gelombang ultrasonik tidak memantul ke penerima.
Gambar 4.5d menunjukkan posisi sensor tidak tepat tegak lurus terhadap halangan menyebabkan gelombang ultrasonik tidak memantul ke penerima.


Tidak ada komentar:

Posting Komentar